基于模糊反饋線性化和自適應擴張狀態(tài)觀測器的USM六自由度鎮(zhèn)定控制

摘要： 水下游動機械臂(USM)作為一種新型的水下機器人，其鎮(zhèn)定控制對于水下觀測和作業(yè)任務的順利完成具有重要意義。針對USM六自由度鎮(zhèn)定控制時，其模型難以準確建立、水流等外部擾動難以觀測和6個維度的控制器參數(shù)整定困難等問題，提出了一種基于模糊反饋線性化和自適應擴張狀態(tài)觀測器的控制方法。首先建立了USM的動力學模型；其次，考慮到USM強非線性和強耦合性的特點，對動力學模型反饋線性化后設計...