基于下肢sEMG的疲勞模糊增量熵表征方法研究

摘要： 連續(xù)運(yùn)動中，基于表面肌電信號(sEMG)外骨骼機(jī)器人與人進(jìn)行協(xié)同運(yùn)動控制，肌肉產(chǎn)生疲勞將影響人機(jī)協(xié)同控制的柔順性及魯棒性。本文創(chuàng)新性地提出模糊增量熵(EIFEn)用以表征肌肉疲勞程度，并對肌肉疲勞階段的較為客觀劃分；采集人體連續(xù)抬腿運(yùn)動中下肢12塊肌肉的表面肌電信號，提出基于變異性敏感系數(shù)SVR肌肉疲勞敏感度判斷方式，實現(xiàn)有效肌肉選取，提出基于均模積的自適應(yīng)閾值動作切分法，將完...