基于跟蹤誤差約束的機(jī)器魚(yú)抗擾動(dòng)路徑跟蹤控制

摘要： 為了解決機(jī)器魚(yú)在擾動(dòng)下跟蹤效率低的問(wèn)題,本工作提出了一種抗擾動(dòng)和自適應(yīng)的誤差約束控制方案。首先,通過(guò)設(shè)計(jì)虛擬控制輸入,并利用積分環(huán)節(jié)更新了自適應(yīng)視線制導(dǎo)律,消除了側(cè)滑導(dǎo)致的運(yùn)動(dòng)位置偏離,增強(qiáng)了機(jī)器人的抗干擾能力。其次,通過(guò)構(gòu)造機(jī)器魚(yú)的偏航和浪涌自適應(yīng)控制器,使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)函數(shù)擬合模型的不確定項(xiàng)和水流擾動(dòng),并用逼近值補(bǔ)償系統(tǒng)的控制輸入。這提升了機(jī)體的環(huán)境適應(yīng)性。最后,利用障礙Lyap...