面向多無人車的目標(biāo)點分配和協(xié)同路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對多智能體路徑搜索算法在非指定式多車協(xié)同路徑規(guī)劃問題中路徑冗長，計算效率低等缺陷，提出協(xié)同目標(biāo)點分配路徑規(guī)劃算法Nutcracker-CBS。首先構(gòu)建緊耦合目標(biāo)點分配MAPF框架，實現(xiàn)目標(biāo)點分配和路徑構(gòu)建的聯(lián)合尋優(yōu)；針對目標(biāo)點分配模塊，提出改進(jìn)的星鴉優(yōu)化算法，增量式求解分配問題，縮短模塊用時；針對路徑構(gòu)建模塊，提出改進(jìn)的MAPF算法，通過回退式約束構(gòu)建機(jī)制，引入避碰路徑估計的...