基于病態(tài)參數(shù)分離的機器人運動學標定測量構型優(yōu)化

摘要： 針對一種高靈巧性機器人及其連桿參數(shù)高敏感性與高定位精度需求，為解決機器人運動學標定隨機測量構型存在絕對定位精度低、參數(shù)辨識效果及標定結果魯棒性較差的問題，提出一種病態(tài)參數(shù)分離與DETMAX-改進差分進化(DETMAX-IDE)算法的機器人運動學標定測量構型分步優(yōu)化方法。首先，建立機器人位置誤差模型。其次，建立一種可觀性綜合指標，評價不同機器人標定測量構型的總體可觀測性和靈敏度。...