一種懸浮撲翼機器人的視覺自主避障方法研究

摘要： 提出了一種基于視覺感知的懸浮撲翼機器人自主避障方案，以滿足室內(nèi)障礙物環(huán)境中低速、安全和長航時飛行要求。首先，借鑒鳥類視覺避障原理，提出了一種基于光流視覺檢測的避障方法，用于識別動、靜態(tài)障礙物；其次，設(shè)計了一種氦氣球與撲翼結(jié)合的飛行機器人，利用氦氣浮力提供主要升力，撲翼運動提供推進力和次要升力，并設(shè)計了飛行控制方法以滿足穩(wěn)定飛行及避障的要求；最后，制作了機器人樣機，測試了其飛行性...