基于雙耳麥克風(fēng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人骨銑削狀態(tài)自動(dòng)控制

摘要： 為了提升骨銑削手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)質(zhì)量，要求機(jī)器人對(duì)于手術(shù)中的銑削狀態(tài)(主要包括銑削深度和銑削角度)能夠?qū)崟r(shí)感知并控制。針對(duì)此問(wèn)題，本文提出一種利用雙耳麥克風(fēng)系統(tǒng)來(lái)輔助完成銑削狀態(tài)控制的方法。首先對(duì)銑削狀態(tài)與聲信號(hào)的關(guān)系進(jìn)行建模，之后完成銑削深度與銑削角度的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)獲得所提模型的相關(guān)系數(shù)，最后利用PD控制器結(jié)合所建立的模型函數(shù)來(lái)實(shí)時(shí)分析并控制機(jī)器人的銑削狀態(tài)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，銑削期望... （共10頁(yè)）