基于雙耳麥克風(fēng)實現(xiàn)機(jī)器人骨銑削狀態(tài)自動控制

摘要： 為了提升骨銑削手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)質(zhì)量，要求機(jī)器人對于手術(shù)中的銑削狀態(tài)(主要包括銑削深度和銑削角度)能夠?qū)崟r感知并控制。針對此問題，本文提出一種利用雙耳麥克風(fēng)系統(tǒng)來輔助完成銑削狀態(tài)控制的方法。首先對銑削狀態(tài)與聲信號的關(guān)系進(jìn)行建模，之后完成銑削深度與銑削角度的標(biāo)定實驗獲得所提模型的相關(guān)系數(shù)，最后利用PD控制器結(jié)合所建立的模型函數(shù)來實時分析并控制機(jī)器人的銑削狀態(tài)。實驗結(jié)果表明，銑削期望...