基于改進RRT~*算法的智能輪椅全局路徑規(guī)劃研究

摘要： 現(xiàn)實環(huán)境中智能輪椅大多數(shù)處在復雜場景下工作，其自主導航時對路徑安全性等要求較高。漸進最優(yōu)隨機搜索樹RRT~*算法基本滿足移動機器人最優(yōu)路徑規(guī)劃，但由于智能輪椅本體較大，容易與環(huán)境較近接觸，因此可對環(huán)境模型進行膨脹并定義不同搜索步長，使其規(guī)劃出的路徑遠離障礙物。其次為保證用戶在使用智能輪椅導航時能夠獲得更高的舒適性，更高效的到達目的地，而借用啟發(fā)式約束采樣思想和人工勢場中引力場思...