基于PI閉環(huán)反饋的EtherCAT分布式時(shí)鐘漂移補(bǔ)償優(yōu)化

摘要： 接入工業(yè)總線的設(shè)備的增加會(huì)導(dǎo)致高延遲等同步性問(wèn)題?；贓therCAT對(duì)分布式時(shí)鐘同步算法進(jìn)行研究與分析，針對(duì)其在漂移補(bǔ)償過(guò)程中存在補(bǔ)償精度低的問(wèn)題，提出了一種基于閉環(huán)反饋控制思想的動(dòng)態(tài)漂移補(bǔ)償算法。算法先利用定點(diǎn)數(shù)改進(jìn)本地時(shí)鐘，再利用PI控制調(diào)節(jié)漂移補(bǔ)償值。最后搭建了測(cè)試平臺(tái)，包括基于SOEM實(shí)現(xiàn)的主站與基于STM32+FPGA架構(gòu)實(shí)現(xiàn)的從站，優(yōu)化前后的算法分別在FPGA中實(shí)... （共7頁(yè)）