無(wú)人戰(zhàn)車(chē)輪轂電機(jī)穩(wěn)定性控制策略研究

摘要： 為了降低無(wú)人戰(zhàn)車(chē)輪轂電機(jī)外部受到的大負(fù)載擾動(dòng)提出了基于滑模負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器的自抗擾控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)策略，可以即時(shí)觀測(cè)負(fù)載擾動(dòng)變化，并將觀測(cè)到的負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化前饋至轉(zhuǎn)矩電流中，從而提升了速度控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度、減小了轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。利用Simulink軟件仿真，對(duì)滑模速度控制、滑模負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器及ADRC速度環(huán)控制...