基于Levant微分器的磁浮球控制算法研究

摘要： 針對(duì)永磁電磁混合懸浮系統(tǒng)控制中因信號(hào)突變和噪聲干擾引起的控制效果不理想等問(wèn)題，提出一種改進(jìn)型Levant微分器和PID相結(jié)合的控制方法(improve Levant-PID, ILevant-PID)。融合PID控制適應(yīng)性強(qiáng)和Levant微分器對(duì)輸入噪聲的魯棒特性優(yōu)勢(shì)，解決系統(tǒng)輸出抖振問(wèn)題，利用模擬退火-粒子群優(yōu)化解決ILevant-PID控制器參數(shù)多、關(guān)聯(lián)性強(qiáng)等制約問(wèn)題。仿真...