機械臂操縱膠囊內(nèi)窺鏡磁導航系統(tǒng)

摘要： 膠囊內(nèi)窺鏡因其舒適性高、無交叉感染等優(yōu)點,廣泛用于消化道疾病檢查,但因為無磁控或弱磁控,無法在小腸實現(xiàn)自由高效可控檢查。為克服這一缺點,文中基于機械臂操縱的膠囊內(nèi)窺鏡磁導航系統(tǒng)被提出。該系統(tǒng)由機械臂、外部磁源、主從控制系統(tǒng)及磁性膠囊內(nèi)窺鏡組成,通過改變機械臂的姿態(tài)和位置實時調(diào)節(jié)磁性膠囊內(nèi)窺鏡的位姿,提高控制的準確性。通過搭建磁驅(qū)動試驗平臺測試膠囊內(nèi)窺鏡腸道中的操控性能試驗,驗證...