一種上肢康復(fù)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)減速器的傳動(dòng)精度分析及優(yōu)化

摘要： 基于上肢康復(fù)機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)相對(duì)于其他上肢關(guān)節(jié)誤差敏感性高及承載大的特點(diǎn)，采用一種漸開(kāi)線少齒差行星減速器應(yīng)用于其肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)?？紤]加工裝配誤差是造成傳動(dòng)誤差的主要因素，運(yùn)用嚙合線增量法建立少齒差行星減速器傳動(dòng)誤差的解析計(jì)算模型；從統(tǒng)計(jì)學(xué)角度出發(fā)，采用蒙特卡洛法分析了偏心誤差及其初始相位對(duì)上肢康復(fù)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)精度的影響；基于肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)精度解析模型，分析了傳動(dòng)誤差造成的輸出力矩波動(dòng)...