一種球面耦合頸椎康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

摘要： 針對國內(nèi)外各種頸椎康復(fù)機(jī)構(gòu)存在的結(jié)構(gòu)、體積、功能和穿戴性方面的問題，提出一種球面耦合頸椎康復(fù)機(jī)器人方案。首先，從頸椎病患者常用康復(fù)動作出發(fā)，按照人體頸部生理結(jié)構(gòu)和運(yùn)動學(xué)機(jī)制，設(shè)計(jì)了一種新型球面耦合機(jī)構(gòu)，旨在更好地實(shí)現(xiàn)患者的頭頸部康復(fù)訓(xùn)練；然后，使用螺旋理論進(jìn)行機(jī)構(gòu)自由度分析，建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型，得到了機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)求解公式和動力學(xué)方程，通過Matlab仿真得到機(jī)構(gòu)運(yùn)動空間...