基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的閉鏈下肢康復(fù)機(jī)器人自適應(yīng)補(bǔ)償控制

摘要： 在下肢康復(fù)機(jī)器人的康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中，模型參數(shù)、環(huán)境干擾等不確定性因素會(huì)影響機(jī)器人軌跡跟蹤的精度。針對(duì)這一問(wèn)題，提出了一種基于徑向基函數(shù)（Radial Basis Function,RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)補(bǔ)償控制，該控制方法能夠提高機(jī)械系統(tǒng)軌跡跟蹤的精確性。首先，設(shè)計(jì)一款具有4種工作模式、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的閉鏈臥式下肢康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)；然后，利用拉格朗日方法求解動(dòng)力學(xué)名義模型，將康復(fù)裝置的...