一種混聯(lián)式上肢康復外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析

摘要： 針對現(xiàn)有上肢外骨骼存在的精度、穩(wěn)定性與外骨骼體積之間的平衡問題，提出了一種8自由度的混聯(lián)式上肢康復外骨骼機器人；設(shè)計了一種新型的2自由度肘部康復裝置，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的單自由度肘部外骨骼，旨在更好地實現(xiàn)上肢運動障礙患者的肘部訓練；設(shè)計了一種共軸球面的3RRR/S機構(gòu)，用于手部康復，可使手部的康復訓練更具包裹性。根據(jù)混聯(lián)外骨骼機構(gòu)確立坐標系，使用矢量環(huán)路法建立機構(gòu)剛體部分的運動學模型，并...