一種多自由度可調(diào)節(jié)下肢康復外骨骼的設計與仿真

摘要： 針對下肢受損、腦卒中等患者的康復訓練，設計了一款多自由度可調(diào)節(jié)下肢康復外骨骼，利用絲桿機構代替?zhèn)鹘y(tǒng)腿部結構，并在腰部設有轉動模塊，能更好地實現(xiàn)人機協(xié)同。采用拉格朗日方法建立下肢外骨骼動力學模型，并計算了理論轉矩；構建了下肢康復外骨骼模型，利用Ansys和Adams軟件分別進行了有限元仿真和外骨骼運動學/動力學仿真。結果驗證了結構設計的合理性，為后續(xù)下肢外骨骼制造與電動機選型提供...