助行康復機器人自適應步態(tài)控制方法研究

摘要： 為了提高助行康復機器人在不同坡度上的穩(wěn)定性，合理的步態(tài)控制方法顯得尤為重要。這里以助行康復機器人為研究對象，提出了一種將長短期記憶網(wǎng)絡和動態(tài)運動基元結(jié)合的步行康復機器人自適應步態(tài)控制方法。將傳感器采集信息與動態(tài)運動基元中步態(tài)控制項相結(jié)合，對參考步態(tài)進行調(diào)整。同時通過更改動態(tài)運動基元的時間項和空間項對步態(tài)進行二次調(diào)整以適應不同的坡度。通過試驗對該控制方法的可用性進行驗證。結(jié)果表明...