籃球投籃機(jī)器人手臂運(yùn)動軌跡優(yōu)化方法研究

摘要： 籃球投籃機(jī)器人是對投籃動作進(jìn)行規(guī)劃和控制的機(jī)械裝置，而手臂是機(jī)器人投籃過程中的關(guān)鍵部位。在投籃過程中，機(jī)器人手臂易發(fā)生非可抗振動，影響機(jī)器人投籃軌跡的參數(shù)起伏較大。提出了一種籃球投籃機(jī)器人手臂運(yùn)動軌跡優(yōu)化控制方法。該方法建立了籃球投籃機(jī)器人手臂的運(yùn)動模型和反饋模型，獲取投籃機(jī)器人在運(yùn)動過程中的相關(guān)數(shù)據(jù)。以此為依據(jù)采用五次多項(xiàng)式插值方法，結(jié)合粒子群優(yōu)化算法和迭代方法，優(yōu)化控制籃球... （共5頁）