用于管道檢測機(jī)器人的微型化成像系統(tǒng)（特邀）

摘要： 管道機(jī)器人是對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)中管道損傷進(jìn)行檢測和評(píng)估的主要工具之一，通過沿行進(jìn)方向搭載成像系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了在管道中的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航和內(nèi)環(huán)境觀察。然而，這會(huì)導(dǎo)致管壁信息存在于圖像傳感器邊緣，不可避免地會(huì)受到鏡頭畸變的影響而降低對(duì)損傷的檢測精度，提高對(duì)損傷的定量難度。而搭載額外的成像系統(tǒng)觀察管壁會(huì)大大增加機(jī)器人的承載負(fù)荷和整體體積，尤其在小尺寸管道機(jī)器人中。設(shè)計(jì)一款適用于管道機(jī)器人的微型化管壁成像...