仿生機(jī)器魚步態(tài)控制及閉環(huán)運(yùn)動控制方法綜述

摘要： 魚類所具有的推進(jìn)效率高、機(jī)動性強(qiáng)、環(huán)境擾動小等優(yōu)點(diǎn)引發(fā)了國內(nèi)外學(xué)者對仿生機(jī)器魚的研究。底層步態(tài)控制方法和閉環(huán)運(yùn)動控制方法是當(dāng)前機(jī)器魚控制研究的兩大熱點(diǎn)。按照推進(jìn)模式的分類方法概述各類機(jī)器魚的樣機(jī)研制情況以及其性能優(yōu)劣，介紹機(jī)器魚的推進(jìn)機(jī)理及其水動力學(xué)研究進(jìn)展，進(jìn)而重點(diǎn)探討軌跡逼近方法和中樞模式發(fā)生器這2種底層步態(tài)控制思路，綜述機(jī)器魚的典型閉環(huán)運(yùn)動控制方法。中樞模式發(fā)生器具有更強(qiáng)... （共17頁）