下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人設(shè)計與性能分析

摘要： 為了更好地輔助偏癱患者的康復(fù)訓(xùn)練，設(shè)計了一種基于盤式電機(jī)驅(qū)動的下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人，并通過助力效果可視化研究與性能分析來驗證其不同康復(fù)訓(xùn)練模式的有效性。首先，對下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計，并利用OpenSim軟件進(jìn)行了人機(jī)耦合的生物力學(xué)分析。然后，開展了基于位置跟蹤控制的被動康復(fù)訓(xùn)練實驗以及抗阻康復(fù)訓(xùn)練實驗并采集表面肌電信號，驗證了所設(shè)計下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人在不同...