新型線驅(qū)動式微創(chuàng)手術(shù)器械結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動學(xué)分析

摘要： 在微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)中，傳統(tǒng)線驅(qū)動式手術(shù)器械的偏擺關(guān)節(jié)與夾持器的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)之間存在運動耦合，這會對手術(shù)器械的運動精度產(chǎn)生不良影響。為此，提出了一種新型的四自由度線驅(qū)動式手術(shù)器械，其偏擺關(guān)節(jié)采用行星齒輪式結(jié)構(gòu)，以實現(xiàn)偏擺關(guān)節(jié)與夾持器之間的運動解耦。首先，對傳統(tǒng)線驅(qū)動式手術(shù)器械的關(guān)節(jié)運動耦合問題進行了分析。然后，設(shè)計了行星齒輪式轉(zhuǎn)動的偏擺關(guān)節(jié)，并通過幾何理論分析證明了其具有極低的關(guān)節(jié)...