基于激光雷達(dá)的自主移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái)設(shè)計(jì)

摘要： 為培養(yǎng)高素質(zhì)復(fù)合型的“新工科”人才，滿足相關(guān)課程的實(shí)驗(yàn)教學(xué)需求，設(shè)計(jì)了基于激光雷達(dá)的自主移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái)。平臺(tái)涉及機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)器人操作系統(tǒng)開發(fā)、同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)、路徑規(guī)劃等相關(guān)理論知識(shí)。利用平臺(tái)開發(fā)了Rviz可視化界面、SLAM仿真、室外建圖、路徑規(guī)劃等實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，自主移動(dòng)機(jī)器人軟硬件系統(tǒng)的基本性能良好，相關(guān)SLAM算法、路徑規(guī)劃方法具有可行性。...