復雜海洋環(huán)境下無人船仿真教學平臺設(shè)計

摘要： 針對機器人工程專業(yè)在移動機器人控制領(lǐng)域的理論與實踐相結(jié)合的教學需求，利用機器人操作系統(tǒng)和Gazebo物理仿真引擎以及USVSim仿真平臺，開發(fā)復雜海洋環(huán)境下無人船仿真教學平臺。該平臺實現(xiàn)了無人船的模型搭建、海洋環(huán)境擾動模擬、模型動力學參數(shù)辨識以及控制算法驗證等功能。通過無人船仿真場景實驗，表明了該仿真教學平臺的可靠性與有效性，可彌補實驗教學的不足，培養(yǎng)學生應(yīng)對現(xiàn)實工程挑戰(zhàn)的能力...