基于自主移動抓取機器人的多功能實驗教學平臺設計

摘要： 為了滿足新工科專業(yè)建設對機器人工程人才培養(yǎng)中實驗教學的實際需求，該文設計了一種自主移動抓取機器人的多功能實驗教學平臺。平臺由裝配激光雷達的機器人運動底盤、末端裝配深度相機及柔性夾爪的六軸伺服機械臂組成，集成了基于粒子濾波的Gmapping算法場景建圖、A*算法+TEB(time elastic band)算法的路徑規(guī)劃和自主導航、基于Aruco＿detect算法的視覺識別與抓取...