下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人仿真和試驗(yàn)分析

摘要： 目的 為了幫助下肢運(yùn)動(dòng)障礙者進(jìn)行有序康復(fù)訓(xùn)練，設(shè)計(jì)一種下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)下肢交叉擺動(dòng)模擬人類正常步態(tài)行走，實(shí)現(xiàn)雙下肢協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，幫助下肢運(yùn)動(dòng)障礙者完成康復(fù)訓(xùn)練。方法 建立外骨骼機(jī)器人三維模型、下肢外骨骼機(jī)器人D-H模型，對(duì)下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并將模型導(dǎo)入ADAMS，創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)副與驅(qū)動(dòng)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，在此基礎(chǔ)上制作樣機(jī)并進(jìn)行動(dòng)力學(xué)測(cè)試試驗(yàn)分析。...