仿尺蠖氣動(dòng)軟體腸道機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究

摘要： 為了尋求一種對(duì)患者友好、成本低廉的腸道檢查方法，設(shè)計(jì)并制作了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的仿尺蠖氣動(dòng)軟體腸道機(jī)器人。該腸道機(jī)器人由兩個(gè)用于錨定的徑向膨脹圓柱形橡膠薄膜氣囊和一個(gè)用于軸向伸縮的低密度聚乙烯薄膜氣囊構(gòu)成，通過(guò)模仿尺蠖的爬行實(shí)現(xiàn)在腸道中的運(yùn)動(dòng)。對(duì)錨定氣囊內(nèi)部氣壓和膨脹后自由變形尺寸的關(guān)系進(jìn)行了理論推導(dǎo)，指出氣囊不均勻變形是一種由橡膠材料大變形引起的膨脹失穩(wěn)現(xiàn)象。對(duì)腸道機(jī)器人在不同尺寸... ... （共8頁(yè)）