質(zhì)子治療系統(tǒng)的治療床路徑規(guī)劃

摘要： 在質(zhì)子放射治療流程中，需要將患者固定在治療床上進(jìn)行移動。在該研究中，使用6R機(jī)器人治療床作為患者的支撐定位系統(tǒng)（patient support system, PSS）進(jìn)行患者的移動。該研究根據(jù)治療室中治療床和旋轉(zhuǎn)機(jī)架的相對運(yùn)動，建立了治療室的簡化三維模型，使用改進(jìn)的D-H表示法對6R機(jī)器人治療床進(jìn)行了正逆運(yùn)動學(xué)分析，由實(shí)際的治療流程建立起碰撞干涉模型，并在MATLAB中使用改... ... （共8頁）