6RSS仿人并聯(lián)咀嚼機器人的剛性動力學(xué)建模分析

摘要： 目的：對設(shè)計的6RSS仿人并聯(lián)咀嚼機器人進行剛性動力學(xué)建模分析。方法：首先，推導(dǎo)剛性動力學(xué)建模所需的運動變量（包括平動/轉(zhuǎn)動速度和加速度）函數(shù)。其次，使用牛頓-歐拉法則建立機器人的剛性動力學(xué)模型。最后，在機器人受到咀嚼反力情況下，跟蹤口腔健康志愿者的咀嚼運動軌跡，并開展數(shù)值計算。結(jié)果：數(shù)值計算結(jié)果表明，機器人的驅(qū)動力矩和約束力出現(xiàn)峰值的時刻和咀嚼反力出現(xiàn)峰值的時刻一致。結(jié)論：外... ... （共7頁）